Classificatie van industriële robots

Een industriële robot is een automatische manipulatiemachine die wordt gebruikt in productieprocessen en is ontworpen om motorische en besturingsacties uit te voeren (zie — Toepassing van industriële robots in just-in-time productie).

Tegenwoordig dienen industriële robots van totaal verschillende typen met succes in veel industrieën, zowel voor het eenvoudig verplaatsen van objecten als voor het uitvoeren van complexe technologische operaties, waarbij ze praktisch een persoon vervangen in veel gebieden, vooral in die waar een hoge nauwkeurigheid en kwaliteit van het werk wordt uitgevoerd , een groot aantal van monotone transacties, hoog volume, enz.

Vanwege de uitgestrektheid van het gebied van industriële activiteit is er een enorm aantal verschillende robots die van elkaar verschillen qua doel, ontwerp, technische kenmerken, toepassingsgebieden, enz.

Ongeacht het type bevat elke industriële robot noodzakelijkerwijs een manipulator en een programmeerbare besturingseenheid, die feitelijk alle noodzakelijke bewegingen en besturingsacties van de uitvoerende organen instelt. Laten we eens kijken naar de standaardclassificatie van industriële robots.

De aard van de uitgevoerde werkzaamheden

• Productie — het uitvoeren van productieactiviteiten: lassen, schilderen, buigen, assembleren, snijden, boren, enz.

• Hulp - uitvoeren van hef- en transportfuncties: montage, demontage, leggen, laden, lossen, etc.

• Universeel - voert beide soorten functies uit.

Laad capaciteit

Het hefvermogen van een industriële robot wordt gedefinieerd als de maximale massa van een productieobject dat de robot kan vastgrijpen en stevig kan vasthouden zonder zijn productiviteit te verminderen. Dus, in termen van draagvermogen, zijn industriële robots onderverdeeld in:

• Superzwaar — met een nominaal laadvermogen van meer dan 1000 kg.

• Zwaar — met een nominaal laadvermogen van 200 tot 1000 kg.

• Medium — met een nominaal laadvermogen van 10 tot 200 kg.

• Licht - met een nominaal draagvermogen van 1 tot 10 kg.

• Ultralicht — met een nominaal draagvermogen tot 1 kg.

Volgens de installatiemethode zijn industriële robots:

• Ingebouwd — ontworpen om een ​​enkele machine te bedienen;

• Vloer en hangend — veelzijdiger, in staat tot grote bewegingen, ze kunnen tegelijkertijd met meerdere machines werken, bijvoorbeeld voor het wisselen van boren, het positioneren van onderdelen, enz.

Mobiliteit of stabiliteit

Industriële robots zijn mobiel en stationair. Beweegbare zijn in staat bewegingen te transporteren, oriënteren en coördineren, en onbeweeglijke alleen voor het transporteren en oriënteren van bewegingen.

Servicegebied

Het servicegebied van een industriële robot wordt de werkruimte van de robot genoemd, waarin het uitvoerende orgaan (manipulator) zijn beoogde functies kan uitvoeren zonder de vastgestelde kenmerken te verslechteren.

Werkgebied

Het werkgebied van een industriële robot is een ruimte van een bepaald gebied waarin de manipulator werk kan uitvoeren zonder de vastgestelde kenmerken te schenden. Het werkgebied wordt gedefinieerd als het volume van de ruimte en kan variëren van 0,01 kubieke meter voor zeer nauwkeurige robots tot 10 kubieke meter of zelfs meer (voor mobiele robots).

Type aandrijving

• Elektromechanisch;

• Hydraulisch;

• Pneumatisch;

• Gecombineerd.

Soort productie

• Transportwerkzaamheden;

• Magazijnwerk;

• Geautomatiseerde controle;

• Installatie;

• Lassen;

• Boren;

• Gieten;

• Smeden;

• Hittebehandeling;

• Schilderen;

• Wast enz.

Lineaire en hoeksnelheden

De lineaire snelheid van de industriële robotarm is meestal 0,5 tot 1 m/s en de hoeksnelheid is 90 tot 180 graden/s.

Controlerende type

Volgens de besturingsmethode zijn industriële robots:

• Met geprogrammeerde besturing (numeriek, cyclus);

• Met adaptieve regeling (per positie, per contour).

Programmeermethode:

• analytisch — een programma opstellen;

• stagiair - de operator voert een reeks acties uit, de robot onthoudt ze.

Coördinatensysteem weergave

Het coördinatensysteem van een industriële robot kan, afhankelijk van het doel:

• Rechthoekig;

• Cilindrisch;

• Bolvormig;

• Hoek;

• Gecombineerd.

Aantal graden van mobiliteit

Het aantal graden van mobiliteit van een industriële robot is het totaal aantal van alle beschikbare coördinaatbewegingen die de robot kan uitvoeren met een vastgegrepen object ten opzichte van een vast steunpunt (voorbeelden van vaste knooppunten: basis, staander), zonder rekening te houden met grijpen en loslaten van bewegingen op de beugel. Dus, volgens het aantal graden van mobiliteit, zijn industriële robots onderverdeeld in:

• met 2 graden van mobiliteit;

• met 3 mobiliteitsgraden;

• met 4 graden van mobiliteit;

• met meer dan 4 graden mobiliteit.

Positioneringsfout

De positioneringsfout van een industriële robot is de toegestane afwijking van zijn manipulator van de door het besturingsprogramma gespecificeerde positie. Afhankelijk van de aard van het werk zijn plaatsingsfouten:

• Voor ruw werk - van + -1 mm tot + -5 mm;

• Voor precisiewerk -van + -0,1 mm tot + -1 mm;

• Voor zeer nauwkeurig werk — tot + -0,1 mm.