Wat is sequentieel rijden

Het belangrijkste doel van servoaandrijvingen: het volgen van het stuursignaal dat in het systeem is ingevoerd en verandert volgens een voorheen onbekende wet. Trackers vormen een grote groep aandrijvingen die in de industrie worden gebruikt. Het meest voorkomende geval is de ontwikkeling van de beweging van een bepaalde ingaande as vanaf de uitgaande as van de aandrijving. In dit geval moet de herhaling van de beweging vanaf de uitgaande as met de nodige fout worden uitgevoerd. Bij servoaandrijvingen is de geregelde variabele meestal de rotatiehoek Θ, en de regeling zelf is positieregeling.

Het functionele diagram van de servoaandrijving getoond in Fig. 1, heeft een gesloten structuur met een stijve negatieve feedback voor de rotatiehoek Θ2 uitgaande assen.

Rijst. 1. Functioneel schema van de sequentiële aandrijving

Het principe van de servoaandrijving is als volgt. Stel dat er tussen de hoek Θ1 ingaande as en Θ2 van de uitgaande as een bepaalde afwijking is opgetreden, d.w.z. Θ1 is niet gelijk aan Θ2.Sensoren D1 en D2 genereren spanningen die evenredig zijn met de rotatiehoeken en leveren de stuurspanning Uy = U1-U2 aan de ingang van de omvormer P, waar U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Daarom worden sensoren D1 en D2 meestal genoemd meterverschil... De omzetter P zet Uy om in een proportioneel motorbesturingssignaal, dat de spanning kan zijn die op het anker wordt toegepast.

De spanning Uy wordt gevormd in een zodanig teken dat de motor D, nadat hij stroom had ontvangen, zijn as begon te draaien in de richting waarin het hoekverschil Θ2-Θ1 afnam. Met andere woorden, een sequentiële aandrijving streeft er altijd naar om foutieve uitlijning tussen de ingaande en uitgaande as continu automatisch te elimineren.

Potentiometrisch meetinstrument, selsin, werkend in transformatormodus, roterende transformator, etc. worden gebruikt als uitlijningsmeter in servoaandrijving, als apparaat converter - motor van het G -D-systeem, EMU-D, MU-D, UV-D, enz.

Een blokschema van het eenvoudigste servosysteem getoond in Fig. 2, bestaat uit selsyn van de SD-sensor, selsyn van de SP-ontvanger, die werken in transformatormodus en de functies uitvoeren van sensoren D1 en D2, d.w.z. de ingangshoekafwijkingsmeter Θ1 en weekend Θ2.

Celsini — Dit zijn elektrische micromachines met wisselstroom die in staat zijn tot zelfsynchronisatie. Ze worden gebruikt in externe hoektransmissiesystemen zoals sensoren en ontvangers. De overdracht van de hoekwaarde in zo'n systeem wordt synchroon, gefaseerd en soepel. In dit geval is er alleen een elektrische verbinding in de vorm van een communicatielijn tussen het apparaat dat de hoek instelt (sensor) en het apparaat dat de verzonden waarde ontvangt (ontvanger).

Rijst. 2.Schema van de servoaandrijving met selsyns

Rijst. 3. Selsin

Het systeem bevat een omvormer die de wisselspanning van de enkelfasige JV-wikkeling gelijkricht en versterkt. De omvormer (zie afb. 2) moet tekengevoelig zijn, dat wil zeggen dat hij, afhankelijk van de fase van het signaal van de SP-wikkeling, een constante spanning met een positief of negatief teken aan het motoranker moet leveren.

De uitvoerende motor is verbonden met de rotor van de joint venture via een reductietandwiel P. Een invoer die de rotatiehoek Θ1 specificeert, wordt aan het systeem toegevoerd door het hoofdgeheugen waarvan de as vast is verbonden met de as van de SD. Soms gebeurt deze communicatie via een verloopstuk.

Als de lader de as SD van zijn beginpositie naar de hoek Θ1 verplaatst, verschijnt er een wisselspanning aan de uitgang van de enkelfasige wikkeling van de joint venture, waarvan de amplitude evenredig is met het verschil tussen de ingangs- en uitgangshoeken van de omvormer Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

De frequentie van de spanning Uy wordt bepaald door de frequentie van de voeding van de enkelfasige wikkeling van de LED (50, 400 Hz, enz.). De omzetter P gelijkricht en versterkt de spanning Uy.

In een schematische vorm kan het worden weergegeven door een fasegevoelige gelijkrichter en een gelijkstroomversterker gemaakt op een andere basis van elementen. Zo kan een transistorversterker gebruikt worden als gelijkrichter en kan een EMU gebruikt worden als versterker.

Een elektromotor die stroom heeft gekregen in de vorm UI, begint, afhankelijk van de polariteit van deze spanning, de as en de as van de joint venture door de versnellingsbak zodanig te draaien dat het verschil in de hoek Θ1 en Θ2 afneemt.Zodra blijkt dat Θ1-Θ2 = 0, stopt de enkelfasige wikkeling van de joint venture met het produceren van spanning Uy, dat wil zeggen Uy = 0. Vervolgens wordt de spanning die op het anker van de motor wordt aangelegd, verwijderd en stopt met draaien van zijn as. Op deze manier reageert het systeem op het stuursignaal van buitenaf.

Vaak wordt in servosystemen, naast de negatieve feedback voor de rotatiehoek (positie), feedback voor de rotatiefrequentie gebruikt. In dit geval is het schema getoond in Fig. 2 gaat veranderen.

Rijst. 4. Schematische weergave van aandrijving met terugkoppeling met negatieve snelheidsfeedback

Op de motoras wordt een tachogenerator geplaatst en de spanning van de wikkeling wordt in serie met de spanning Uy naar de omvormer P geleid, zoals weergegeven in afb. 4. In de praktijk worden ook andere vormen van feedback gebruikt.

Misschien ben je hierin geïnteresseerd: Wat is een elektrische aandrijving?